热能动力工程

作者：韩东良,沈 严,高 斌

单位：中国船舶集团有限公司第七〇三研究所,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,,中国船舶集团有限公司第七〇三研究所,

关键词：Stewart平台;运动学正解;注意力机制;神经网络;船舶六自由度运动摇摆台

针对船舶六自由度运动摇摆台正解问题，本文提出基于注意力机制神经网络的解算方法，利用平台的运动学反解模型构建腿长与位姿的数据集，训练注意力模型以实现高效求解。具体过程包括：首先通过运动学反解的数学模型获取支腿长度与平台位姿的对应关系；其次，利用数据集训练基于注意力机制的神经网络模型；最后，进行仿真验证算法的有效性。仿真结果表明，相较于同样规模的BP神经网络方法，本文提出的方法在训练迭代次数上减少44%，误差降低50%，求解时间缩短53%，求解稳定性增强。

来源：2025年第2期

《热能动力工程》期刊编辑部

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